U-Boot

U-Boot（Universal Boot Loader） 是一款广泛应用于嵌入式系统的开源引导加载程序，主要功能包括：

• 硬件初始化：在系统启动时负责初始化 CPU、内存以及外设，确保硬件资源就绪。
• 加载操作系统：从闪存、eMMC、网络等介质加载操作系统内核，为系统启动提供支持。
• 灵活配置：支持环境变量配置、命令行交互以及脚本自动化，便于定制和调试。

U-Boot 是嵌入式开发中常用的引导工具，凭借其灵活性和强大功能，成为许多设备启动过程中的关键组件。

---

功能描述

U-Boot 包含 USB、以太网、PCIe、I2C、GPIO、QSPI Flash、eMMC、SD 卡驱动等模块。U-Boot 支持多种启动 Linux 的方式，包括：

• NVMe SSD 启动
• 以太网启动
• eMMC 启动
• U 盘启动

以太网启动使用 TFTP 协议加载内核，可以通过 NFS 挂载根文件系统。

U-Boot 在整个启动流程中作为 BL33 阶段，不存在 SPL 阶段。

当前特性包括：

• 仅支持 CPU 单核模式
• 暂不支持中断
• 开启一级缓存和 MMU
• 物理地址与虚拟地址相同
• 支持设备树方式启动
• 支持 acpi 方式启动

---

配置流程

tip

在 uboot2025.04 中，修改一下内容：

• mthreads_m1000_aimodule_defconfig 改为 m1000_aimodule_defconfig
• CONFIG_TARGET_MTHREADS_M1000_AIMODULE 改为 CONFIG_TARGET_M1000_AIMODULE
• mthreads-m1000-aimodule.dts 改为 m1000-aimodule.dts
• mthreads-m1000-aimodule.dtb 改为 m1000-aimodule.dtb
• TARGET_MTHREADS_M1000_AIMODULE 改为 TARGET_M1000_AIMODULE
• mthreads-m1000.dtsi 改为 m1000.dtsi
• mthreads-m1000-padc.dtsi 改为 m1000-padc.dtsi
• CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS 改为 CFG_EXTRA_ENV_SETTINGS

---

步骤 1：增加新的板级配置

下面假定新的板子名称为 boardx。

增加新的板级配置需要建立多个文件和文件夹，建议拷贝原有的板级配置文件，这样可以避免从零开始创建新的文件。

1. 在 board/mthreads/ 文件夹下创建新的板级配置文件夹

   board/mthreads/ 文件夹下面是所有 m1000 芯片的板级文件。

2. 进入目录 board/mthreads/，输入：

   cp -ra m1000_aimodule boardx

   从现有的主板配置拷贝一份，基于此进行修改。

3. 进入 boardx 目录，修改源文件名称：

   mv m1000_aimodule.c boardx.c

4. 修改 Kconfig 文件，如下图所示。

   其中：

   • SYS_BOARD 是板子名称
   • SYS_VENDOR 是芯片厂家名称
   • SYS_CONFIG_NAME 是 config 文件名称

5. 修改 Makefile 如下图所示：

   

6. 建立配置头文件：

   1. 进入 include/configs 文件夹，输入：

      cp m1000_aimodule.h boardx.h

   2. 修改开始的两行和最后一行（如下图所示）

      

   3. 修改最后一行，如下图所示：

   

7. 建立配置文件：

   1. 进入 configs 文件夹，输入：

      cp m1000_aimodule_defconfig boardx_defconfig

   2. 修改 boardx_defconfig 文件，将以下内容：

      CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE="m1000-aimodule"
      CONFIG_TARGET_M1000_AIMODULE=y

      改为：

      CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE="boardx"
      CONFIG_TARGET_MTHREADS_BOARDX=y

      如下图所示：

      

8. 建立设备树文件：

   1. 进入 arch/arm/dts 目录，输入：

      cp m1000-aimodule.dts boardx.dts

   2. 修改 Makefile 文件，在：

      dtb-$(CONFIG_TARGET_M1000_AIMODULE) += m1000-aimodule.dtb

   3. 后面增加一行：

      dtb-$(CONFIG_TARGET_MTHREADS_BOARDX) += boardx.dtb

      如下图所示：

      

9. 关联板级文件：

   1. 修改 arch/arm/mach-m1000/Kconfig 文件，在：

      config TARGET_M1000_AIMODULE

      下面增加 boardx 相关选项，如下图所示：

      

   2. 并在：

      source "board/mthreads/m1000_aimodule/Kconfig"

      下面增加一行：

      source "board/mthreads/boardx/Kconfig"

      如下图所示：

      

配置完成，编译 U-Boot 即可。

---

步骤 2：配置设备树

MTT E300 的设备树文件位于 arch/arm/dts 目录下，分为 .dtsi 文件和 .dts 文件。.dts 文件中包含了 .dtsi 文件。其中主要的配置在 m1000.dtsi 文件中，管脚相关的配置在 m1000-padc.dtsi 文件中。

用户自己的 .dts 文件（如上一节中的 boardx.dts 文件）中应包含这两个文件，如下图所示：

一般情况下，用户无需修改 m1000.dtsi。如果确实需要修改其中的某个配置项，不建议直接修改该文件，而是在 dts 文件中重新定义该配置项。

在 m1000.dtsi 中 usb0 的配置如下图所示：

其中 max_speed = <4>; 表示 usb0 使用 super speed 速度模式。如用户需要使能 super speed plus 模式，可以修改 boardx.dts，如下图所示：

&usb0 表示引用设备树包含文件（.dtsi）中的 usb0 节点。在设备树源文件（.dts）中重新定义的 max_speed = <5> 会覆盖 .dtsi 文件中的 max_speed = <4>

tip

max_speed = <5>：super speed plus 模式 max_speed = <4>：super speed 模式

下面介绍主要外设的设备树配置方法：

1. USB

   • usb0 至 usb3 节点代表 SoC 的 4 个 USB 控制器，默认处于 host 模式。
   • max_speed = <1> 使用全速模式。
   • max_speed = <3> 使用高速模式。
   • max_speed = <4> 使用 super speed 模式。
   • max_speed = <5> 使用 super speed plus 模式。

2. 以太网（Ethernet）

   当前 U-Boot 仅支持 以太网 0，即 gem0 节点。 设备树中 gem0 节点的 phy-mode = "rgmii-id"，表示使用 rgmii 的 phy。 若使用 rmii 的 phy，则需改为：phy-mode = "rmii";

3. eMMC

   emmc 节点代表 eMMC 存储控制器。

   • mmc-hs200-1_8v; 表示支持 hs200 速度模式，若不使用 hs200 模式，可以屏蔽掉此项。
   • mmc-ddr-1_8v; 表示支持 ddr 速度模式。如果不使用 ddr 模式，可以屏蔽掉此项。
   • sdhci-caps = <0x0 0x40000>; 表示支持 8 线模式，若使用 4 线或 1 线模式，可以屏蔽掉这一项。
   • bus-width 表示线宽：
     • bus-width = <8>; 使用 8 线模式。
     • bus-width = <4>; 使用 4 线模式。
     • bus-width = <1>; 使用 1 线模式。

4. SD 卡

   sd 节点代表 SD 卡。

   sd; // 表示本节点为 SD 卡

   • bus-width 表示线宽：
     • bus-width = <4>; 使用 4 线模式。
     • bus-width = <1>; 使用 1 线模式。

5. PCIe 控制器

   pcie0 ～ pcie3 节点代表 PCIe 控制器 0–3。

   • num-lanes 表示 PCIe 使用的 lane 数量：
     • num-lanes = <1>; 表示使用 x1 模式，依此类推。

6. QSPI

   qspi0 节点代表 QSPI，接串行 flash。

   • spi-max-frequency = <3000000>; 表示 QSPI 的总线频率为 3M。
   • spi-tx-bus-width = <4>; 表示发送支持 4 线模式。
   • spi-rx-bus-width = <4>; 表示接收支持 4 线模式。

   qspi0 节点中有一个 flash@0 节点，代表外接的串行 flash。

7. I2C：

   i2c0 ~ i2c18 表示 I2C 的 19 个节点。用户可以根据需求在 .dts 文件中引用相应的节点，设置 status = "okay"; 即可启用该节点。

   UART：

   U-Boot 中目前支持 uart0 和 uart7 这两个串口节点，其中 uart7 是默认调试串口，兼容 16550 标准。

   uart_clock = <100000000>; // 表示 UART 的内部总线频率为 100MHz，这里无需修改

---

步骤 3：配置 config 头文件

include/configs 文件夹下是与 U-Boot 配置相关的头文件，其中 m1000.h 是 msoc 的公共 config 头文件，需要被每块板子对应的 config 头文件包含。

以下以 boardx.h 为例介绍如何客制化 config 头文件：

1. CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS

   这个宏定义是 U-Boot 扩展的环境变量。 在 U-Boot 中，环境变量主要用于存储系统启动时的各种参数和配置信息，其作用包括定义启动命令、传递内核参数等。 CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS 被定义为一系列拼接起来的字符串，每个字符串之间用 \0 分隔。例如：

   "bootdelay=2\0"

   等号前是环境变量名称，右边是环境变量的值。

   文件开始部分有大量宏定义，这些宏多数用于方便 CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS 的定义。

下面介绍 CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS 中各参数的含义：

网络和启动参数

• bootdelay: U-Boot 启动 Linux 之前会等待若干秒。在此期间，用户可通过串口按下空格键进入 U-Boot 命令行。bootdelay 表示该等待时间（秒数）。
• tftppath: 通过以太网 TFTP 协议加载内核时，指定内核镜像在 TFTP 服务器上的路径。
• nfspath: 通过以太网将 rootfs 挂载至 NFS 服务器的某个文件夹时，指定该文件夹路径。
• ipaddr: 板子的 IP 地址。
• gatewayip: 网关地址。若板子与服务器在同一网段，该值可设置为空："gatewayip=\0"
• netmask: 子网掩码。
• serverip: TFTP 服务器 IP 地址。
• nfsserver: NFS 服务器 IP 地址。

内存地址参数

• dtbaddr: Linux 设备树在 DDR 中的内存地址。
• kerneladdr: Linux 内核在 DDR 中的内存地址。

文件名参数

• kernel: Linux 内核镜像（不包含 ramfs）文件名。
• kernelinitramfs: Linux 内核镜像（包含 ramfs）文件名。
• dtb: Linux 设备树文件名.

启动配置参数

• udiskpart: 表示 U 盘的分区号，例如 udiskpart=1 表示第 1 分区。主要用于 U 盘启动，从该分区查找内核镜像。
• compara: 传递给 Linux 内核的通用参数。
• mmcparam: 从 eMMC 启动内核时传递的参数。
• nvmeparam: 从 NVMe SSD 启动内核时传递的参数.
• netparam: 从以太网启动内核时传递的参数.

启动命令

可用的启动命令包括：

# ACPI 方式启动
netbootacpi     // 从以太网启动内核（使用 ramfs 作为根文件系统）
mmcbootacpi     // 从 eMMC 启动内核
usbbootacpi     // 从 U 盘启动内核
nvmebootacpi    // 从 NVMe SSD 启动内核

# 设备树方式启动
netbootdts      // 从以太网启动内核（使用 ramfs 作为根文件系统）
mmcbootdts      // 从 eMMC 启动内核
usbbootdts      // 从 U 盘启动内核
nvmebootdts     // 从 NVMe SSD 启动内核

自适应启动环境变量

• bootmedia: 设置环境变量默认值为 auto。

  • 若配置为 auto，则优先从 mmc 启动，mmc 启动失败则从 nvme 启动，nvme 启动失败则启动失败，返回错误
  • 若环境变量的值为非 auto，设置为 mmc 就从 mmc 启动，设置为 nvme 就从 nvme 启动，启动失败则直接报错

• bootdts:

  • 设置为 acpi 表示通过 acpi 方式启动 linux
  • 设置为 dts 表示通过设备树方式启动 linux

• bootdev: 表示从第几个设备启动内核（0 表示第一个，1 表示第二个...）

• bootextraarg: 用户需要加入 bootargs 的参数，会放到 bootargs 的最后部分

• udiskupdate: 是否支持 u 盘更新文件系统功能（0 表示不支持，1 表示支持）

2. CONFIG_BOOTCOMMAND

CONFIG_BOOTCOMMAND 是 U-Boot 启动 Linux 所需要的命令，被定义为一个字符串。U-Boot 启动 Linux 过程中会运行这个字符串代表的命令来启动 Linux 内核。

CONFIG_BOOTCOMMAND 默认为 autoboot，这是一个自适应启动的命令，默认以设备树方式启动内核。

自定义启动行为

• 如果希望以 acpi 方式启动内核，可以将环境变量 bootmode 改为 acpi
• 如果希望以设备树方式启动内核，可以将环境变量 bootmode 改为 dts
• 如果希望从第二个 nvme 卡启动内核，可以将环境变量 bootdev 改为 1，以此类推
• 如果希望从 u 盘启动并更新文件系统，可以将环境变量 udiskupdate 设置为 1

U 盘启动逻辑

当 udiskupdate=1 时，系统会先检测是否插入 u 盘：

• 若插入了一个 u 盘（注意只能插入 1 个 u 盘），u 盘根目录中有 .boot 文件，且文件中的字符为 usb_boot 或 usb_update，则从 u 盘启动
• 如果没有，则从 nvme 卡或 emmc 启动

如果想从 u 盘启动，需要在 u 盘根目录中创建 boot 文件夹，文件夹中放入以下三个文件：

• Image
• m1000-aimodule.dtb
• mt-minimal-image-initramfs-aimodule.cpio

根文件系统挂载

内核启动后根文件系统默认挂载在第一个分区（标签一般为 root）上。如果第二个分区（标签为 recovery）的根目录存在名字为 .recovery 的文件，就会挂载在第二个（recovery）分区上，这是为了支持 recovery 功能。

---

步骤 4：U-Boot 系统配置选项

U-Boot 的系统配置选项可通过 menuconfig 命令进行配置。使用 Yocto 环境时，配置流程相对复杂。下面以 boardx_defconfig 作为系统配置文件举例说明：

在编译环境中，输入：
bitbake u-boot-mt -c devshell    # 进入 devshell

输入：
cd oe-workdir/u-boot-mt-2025.04/boardx_defconfig/    # 进入 uboot 编译文件夹

输入：
make menuconfig   # 进入配置界面，配置好后保存退出

运行：
make savedefconfig   # 保存配置为 defconfig 文件

将该文件拷贝到方便访问的文件夹：
cp defconfig ~/tmp/

输入：
Exit   # 退出 devshell

然后用 defconfig 覆盖 configs/boardx_defconfig 文件：
cp ~/tmp/defconfig configs/boardx_defconfig

至此，完成了一次配置流程。

下面介绍部分配置项：

• Architecture select (ARM architecture)：配置 CPU 架构，m1000 使用 ARM 架构。

• ARM architecture 菜单中包含架构相关的选项：

  • ARM Generic Timer support: 需要选中以支持 ARM 的定时器
  • Support for booting from TF-A: 需要选中以支持从 TF-A 启动 U-Boot
  • m1000 board select: 用于选择板子，例如：m1000 boardx board
  • m1000 uart console select: 用于选择调试串口，建议选择 uart ns16550 for console（使用兼容 16550 的 uart7）

• Command line interface 菜单中包含大量 U-Boot 命令，可选择需要的命令：

  • Boot commands: 启动不同格式内核镜像的命令。booti 可启动未压缩的内核镜像，是默认启动命令
  • Environment commands: 操作环境变量的命令
  • Memory commands: 内存操作命令。md 查看内存内容，mm 修改内存内容
  • Device access commands: 访问设备命令，包括 gpio、i2c、gpt、mmc、nvme、pci、pinmux、sf（操作 flash）、usb 等
  • Network commands: 网络相关命令。tftpboot 加载镜像，ping 测试网络连接
  • Misc commands: 各类其他命令。icache/dcache 可开关缓存
  • Filesystem commands: 文件系统支持。ext4/fat/filesystem 通用命令支持

• Device Tree Control 中包含设备树相关选项：

  • Default Device Tree for DT control: 默认设备树文件（如 boardx）

• Environment 中包含环境变量相关选项：

  • Enable overwriting environment: 允许修改以太网和串口环境变量
  • Environment is in SPI flash: 环境变量存储在 qspi flash 中
  • Environment address: 环境变量在内存中的地址
  • Environment offset: 环境变量在 flash 中的偏移地址
  • Environment Size: 环境变量占用空间大小

• Networking support 包含网络相关选项：

  • Random ethaddr if unset: 未设置 MAC 地址时自动生成随机 MAC
  • Support IP datagram reassembly: 用于加速 TFTP 网络传输

• Device Drivers 菜单中含有多种驱动，可以在其中选择需要的驱动：

  • GPIO support: GPIO 驱动支持
  • I2C support: I2C 驱动支持。mthread m1000 I2C driver 表示支持 m1000 SoC I2C 驱动
  • MMC Host controller Support: eMMC 和 SD 卡驱动支持
  • MTD Support: Flash 驱动框架支持
  • Ethernet PHY support: 以太网 PHY 驱动支持
  • Network device support: 网络设备驱动支持，包括以太网
  • NVM Express device support: NVMe SSD 驱动支持
  • PCI support: PCIe 驱动支持
  • Serial: 串口驱动支持
  • SPI Support: SPI 驱动支持，包括 QSPI
  • USB support: USB 驱动支持

• File systems 文件系统相关支持：

  • Enable ext4 filesystem support: ext4 文件系统支持
  • Enable FAT filesystem support: FAT 文件系统支持

---

开发参考

开发定制的命令

U-Boot 提供了大量命令，有时需定制自定义命令。

命令代码在 cmd/ 文件夹中。可以在此文件夹中新建文件，如 commandx.c，并在 Makefile 中添加一行：

obj-y += commandx.o

在 commandx.c 中，要包含如下头文件：

在文件末尾，需要加入如下代码（假定命令为 commandx）：

U_BOOT_CMD 是定义命令的一个特殊宏。

• commandx 是指命令本身的字符串表示；
• 第一个 1 是指命令参数的最大数量（包括命令本身），因此 1 表示该命令不接受额外参数；
• 第二个 1 表示该命令是否可以被重复执行；
• do_commandx 是执行该命令时所调用的函数名；
• 最后的两个字符串分别用于解释该命令及其用法说明，通常会显示在 help 命令输出中。

因此，需要定义 do_commandx 函数：

static int do_commandx(struct cmd_tbl *cmdtp, int flag, int argc,
                       char *const argv[])
{
    ...

    return CMD_RET_SUCCESS;
}

argc 是参数的数量，包括命令本身；

argv 是一个字符串数组，包含每个参数的字符串表示；

... 部分就是该命令需要实现的功能代码。

在函数内部，其实也可以调用其他 U-Boot 命令，使用如下函数：

run_command(const char *cmd, int flag);

例如：

run_command("pci emu", 0);

其中 flag 一般设置为 0 即可。

---

调试方法说明

U-Boot 主要通过串口进行调试，默认使用 uart7（兼容 16550 标准）作为调试串口，波特率默认为 115200。

---

U-Boot 启动 log 分析

U-Boot 启动 log 如下图所示：

• U-Boot 2025.04-g40d1c4934c9b-dirty (Aug 01 2025 - 04:46:14 +0000)：表示 U-Boot 的版本号为 2025.04，括号中是编译的时间戳。
• SoC: m1000 with ARM Cortex-A78 x 12 @ 1.2GHz：表示使用的 SoC 为 m1000，核心为 ARM Cortex-A78，支持 12 核。目前 U-Boot 仅支持单核模式。
• DRAM: 16 GiB：表示 DDR 的内存容量为 16GB。
• MMC: mmc@738000: 0：mmc@738000: 0 表示 eMMC。
• Loading Environment from SPIFlash...：表示从 QSPI Flash 中加载 U-Boot 的环境变量到 DDR 中。
• In: serial@47000；Out: serial@47000；Err: serial@47000：表示输入输出及错误输出均为串口 serial@47000。
• Net: ethernet voltage is 1.8V；eth0: ethernet@734000：表示网络配置，默认使用 RGMII 接口，因此 PHY 电压为 1.8V。
• Press <SPACE> key to stop autoboot in 2s：U-Boot 启动 Linux 内核前会等待若干秒（此处为 2 秒，可配置）。如果此时按下空格键，可打断启动流程并进入 U-Boot shell。

---

U-Boot shell 调试

在 U-Boot shell 中，有很多命令可以用于调试，主要分为以下几类：

环境变量命令

pri         # 打印所有环境变量。
setenv      # 设置环境变量的值。
eraseenv    # 清空 QSPI Flash 中所有的环境变量。
saveenv     # 将内存中的环境变量保存到 QSPI Flash 中。

内存命令

md <addr>   # 打印指定内存地址内容，例如 md 0x900000000

mm <addr>   # 修改内存内容。例如：
            # mm 0x900000000
            # 在 ? 后输入新值按回车，连续修改，按 q 退出。

MMC（eMMC/SD 卡）命令

mmc list        # 列出所有 MMC 设备。
mmc info        # 打印当前 MMC 设备的信息。
mmc read        # 从 MMC 读取数据到内存中。
mmc write       # 将内存中的数据写入到 MMC 中。
mmc dev <id>    # 切换当前操作的设备（eMMC 或 SD 卡）。

USB 命令

usb start       # 开始枚举 USB 设备。
usb stop        # 停止 USB 访问（重新 start 前需要先 stop）。
usb info        # 查看 USB 设备信息。

PCI 命令

pci emu         # 枚举 PCIe 设备。

NVMe SSD 命令

nvme scan       # 扫描并初始化 NVMe SSD。
nvme info       # 查看 NVMe SSD 信息。
nvme read       # 从 NVMe 读取数据到内存。
nvme write      # 将内存中的数据写入到 NVMe。

QSPI Flash 命令

sf probe        # 初始化 QSPI Flash（使用前必须运行）。
sf read         # 从 QSPI 读取数据到内存。
sf write        # 将内存数据写入到 QSPI。
sf erase        # 擦除 QSPI Flash 数据。

网络命令

net list：列举当前可用的以太网设备。
ping：测试网络是否连通。
tftpboot：通过以太网和 tftp 协议从 tftp 服务器获取文件到内存中。

文件系统通用命令（支持 FAT 和 ext4）

ls <dev>:<part>[/path]     # 查看指定路径下文件。
load <dev>:<part> <addr> <file>  # 加载文件到内存。

FAT 文件系统专用命令

fatrm       # 删除文件。
fatwrite    # 写入内存数据到文件。
fatmkdir    # 创建目录。

ext4 文件系统命令

ext4write   # 将内存中的数据写入文件。

启动内核命令

booti       # 启动未压缩内核镜像。
bootz       # 启动 gzip 压缩格式的内核镜像。
bootefi     # 启动 EFI 格式的内核镜像。

U-Boot 启动ISO镜像

1.4.1 U-Boot已支持启动安装ISO镜像的nvme硬盘，不需要输入命令，默认以ACPI方式启动。

DTS方式启动

setenv bootmode dts                                     # 设置启动模式为 DTS。
load nvme 0:2 ${dtbaddr} boot/m1000-aimodule.dtb        # 加载 DTS 文件到内存，路径根据实际路径修改。
load nvme 0:1 ${kerneladdr} /EFI/BOOT/BOOTAA64.EFI      # 加载内核镜像到内存，路径根据实际路径修改。
bootefi ${kerneladdr} ${dtbaddr}                        # 启动内核镜像。

ACPI方式启动

setenv bootmode acpi                                    # 设置启动模式为 ACPI。
load nvme 0:1 ${kerneladdr} /EFI/BOOT/BOOTAA64.EFI      # 加载内核镜像到内存，路径根据实际路径修改。
bootefi ${kerneladdr}                                   # 启动内核镜像。

ISO安装盘安装系统

# 安装ISO镜像到U盘。
sudo dd if=m1000-release-oem-2026051908.iso of=/dev/sda bs=4M status=progress conv=fsync    
# 进入U-Boot shell。
setenv bootmode acpi                                    # 设置启动模式为 ACPI。
usb start                                               # 开始枚举 USB 设备。
load usb 0:1 ${kerneladdr} /EFI/BOOT/BOOTAA64.EFI       # 加载内核镜像到内存，路径根据实际路径修改。
bootefi ${kerneladdr}  

---

常见问题

Q：为什么没有 SPL 阶段？

A：MTT E300 SoC 使用 ARM64 架构，ARM32 传统架构中的 SPL 阶段被 TF-A 软件中的 BL2、BL31 阶段取代，U-Boot 在整个启动链条中处于 BL33 阶段，所以不再需要 SPL 阶段。

Q：运行启动命令后，看到了 Starting kernel ... 的打印，然后就没有打印信息了，是不是表示卡死在内核里面了？

A：不是的，Starting kernel ... 是指开始进行启动内核的流程，并没有完成流程，所以仍然可能卡死在 U-Boot 中。

Q：如何判断是卡死在 U-Boot 最后阶段还是卡死在内核的早期阶段？

A：可以在内核较早启动的汇编代码中加入简单的打印信息，例如在 arch/arm64/kernel/head.S 文件中。如果能看到这些打印，说明已经进入内核；如果没有看到，则说明仍然卡在 U-Boot 阶段。

Q：U-Boot 最开始运行的代码在哪？

A：U-Boot 最早期运行的代码在 arch/arm/cpu/armv8/start.S 文件中，_start 是程序开始运行的入口。

Q：调试驱动代码时，发现有时 CPU 已经将数据写入到 DDR 中，为什么设备看不到 DDR 中的数据？

A：有可能是数据还在缓存中。U-Boot 中开启了一级缓存，写入数据后需要运行 Cache Clean 相关函数才可保证数据真正写入 DDR。可使用 flush_dcache_range 函数。 同样地，从 DDR 中读取数据前也需运行 Cache Invalidate 相关函数，保证数据从 DDR 重新加载到 Cache，可使用 invalidate_dcache_range 函数。