SDK 编译部署

概述

MTT E300 Software SDK（Software Development Kit）是面向 MTT E300 的软件开发工具包，基于 Yocto Project 构建，提供完整的编译、部署和定制化解决方案。

SDK 开发环境部署组件

编号	文件名	说明
1	`yocto_dev_img_ubuntu20.04:v4.0.tar.gz`	SDK 运行依赖的 Docker image
2	`runYoctoDevDock_7.0.sh`	Docker image 配置和运行脚本
3	`m1000-soc-sw-sdk`	SDK 编译部署目录
4	`downloads.tar.gz`	SDK 编译所依赖的库和中间件
5	`ubuntu-rootfs.ext4`	编译 rootfs 镜像需要的基础文件
6	`generate_wic.sh`	u-boot 编译后更新 wic 的脚本文件
7	`source code`	项目开发中需要修改的代码仓库

SDK Repo 目录结构

m1000-soc-sw-sdk/
├── README                      # Readme 文档，链接自 meta/base/README
├── .config                     # 用户配置文件
├── fip-prebuild                # fip.bin
├── downloads                   # SDK 编译依赖库
├── setup_env.sh                # 环境配置脚本，链接自 meta/base/setup_env.sh
└── meta/
    ├── base/                   # 基础配置层
    │   ├── conf/
    │   │   ├── bblayers.conf   # 默认 bblayers.conf 模板文件
    │   │   └── user_default.conf # 用户默认设置文件
    │   └── setup_env.sh        # 环境配置脚本
    ├── meta-test/           # 测试层
    ├── meta-sample/         # 示例层（应用/demo）
    ├── meta-midware/        # 中间件集成层
    ├── meta-bsp/            # BSP 层（Bootloader/TF-A/SCP 固件等）
    ├── meta-distro/         # 发行版策略层（镜像构建）
    ├── meta-m1000/         # 硬件抽象层（机器特定配置）
    └── meta-oe-layers/                   # Yocto 官方 Poky 项目 v(Kirkstone)
        ├── bitbake/
        ├── meta-openembedded/
        ├── poky/
        └── openembedded-core/
        

运行原理

编译产物说明

产物名称	说明	用途
`u-boot.bin`	U-Boot 引导程序	芯片启动第一阶段
`m1000_entry_v1.0.0-oem.bin`	Entry Table 配置	芯片启动配置
`soc-firmware-image.wic`	完整固件镜像	包含所有启动组件
`Image`	Linux 内核镜像	操作系统内核
`*.dtb`	设备树文件	硬件描述
`m1000-image-ubuntu-*.wic`	根文件系统镜像	完整系统镜像

部署编译流程

安装 Docker
配置 Docker image 环境
启动 Docker image
建立 Yocto 编译所需目录
配置 SDK 编译环境变量
添加源码路径
修改相关模块代码或 rootfs 定制化修改
执行编译命令，生成 Image，并用运行验证

SDK 编译流程

固件组成说明

wic 文件结构：

wic 包含：firmwares + entrytable（包含在 firmwares 中）+ scp.bin + tfa.bin + u-boot.bin

fip.bin 结构：

fip.bin 包含：scp.bin + tfa.bin + u-boot.bin

快速开始

准备文件

从 TOS 下载以下文件：

yocto_dev_img_ubuntu20.04.tar - Docker 镜像
runYoctoDevDock_7.0.sh - Docker 启动脚本
downloads.tar.gz - 编译依赖库
ubuntu-rootfs.ext4 - 根文件系统基础镜像
generate_wic.sh - WIC 打包脚本

TOS 下载路径：

tos://ab100-sw/AI MODULE/AI MODULE UBOOT (平台化版本)/v1.6.0/Docker/Rootfs/

访问说明

如需获取本文中未提供直接下载链接、仅标注为从 TOS 获取的资源，请邮件联系 tao.tao@mthreads.com。我们会协助您完成 NDA 流程，并在签署后提供访问权限。

安装步骤

步骤 1：安装 Docker

# 安装 Docker及基础依赖
sudo apt update
sudo apt install -y net-tools docker.io

步骤 2：配置 Docker 权限

# 配置 Docker 权限
sudo usermod -aG docker $USER
sudo groupadd docker
sudo systemctl restart docker
sudo newgrp docker

# 验证 Docker 权限
sudo reboot
docker ps

步骤 3：加载 Docker 镜像

# 加载 Docker 镜像
tar xvf yocto_dev_img_ubuntu20.04.tar
gunzip -c yocto_dev_img_ubuntu20.04:v4.0.tar.gz | docker load

步骤 4：启动 Docker 容器

# 启动 Docker 容器（首次需运行两次）
./runYoctoDevDock_7.0.sh

提示

注意：首次执行需要运行两次，第一次用于生成用户目录。

步骤 5：准备 SDK 工作环境

# 创建工作目录
mkdir -p ~/sdk
cd ~/sdk

# 克隆 SDK 源码
git clone git@gitee.com:MooreThreadsNDA/m1000-soc-sw-sdk.git
cd m1000-soc-sw-sdk

# 解压依赖
tar zxvf ../downloads.tar.gz

# 如果下载 ext4 文件，直接解压放在 downloads 下
tar zxvf ubuntu-rootfs_basic_20250626_32G.ext4.tgz

步骤 6：配置编译参数(非RT linux)

进入工作目录
```
cd m1000-soc-sw-sdk
```
menuconfig配置

务必执行 menuconfig 进行配置（通常保持默认即可）：

如果对配置文件有修改，必须重新执行source命令。

source使配置生效

cd m1000-soc-sw-sdk
source setup_env.sh build

(可选)步骤 7：配置编译参数(RT linux)

RTLinux 是面向实时场景的 Linux 实时扩展，适用于工业控制、机器人、汽车控制、低延迟音视频、高频数据采集和电机控制等场景。它重点关注从事件发生到任务开始执行的最坏延迟是否可控，而不只是平均性能。相较于通用 Linux 更侧重吞吐量、公平性和平均响应时间，实时 Linux 通过实时调度、增强内核抢占、中断线程化及优先级继承等机制，降低调度与锁竞争带来的延迟抖动。实时性通常以部分吞吐量、缓存局部性和系统开销为代价。现代 Linux 的实时化方案通常指 PREEMPT_RT。

如果需要开启RT-kernel请在步骤 6：配置编译参数 (非RT linux)基础上增加配置：

进入工作目录
```
cd m1000-soc-sw-sdk
```
在6.2的基础上增加配置RT linux

source使配置生效

cd m1000-soc-sw-sdk
source setup_env.sh build

注意: 在首次安装RT kernel之前, 需要手动重新安装RT kernel适配的acdev/npu驱动:

卸载旧的驱动

sudo dpkg -P kernel-module-m1000-npu
sudo dpkg -P kernel-module-m1000-actool

参考对应章节:更新 Kernel

重新安装acdev/npu驱动 RTK专用驱动下载路径:

# 注意: 以下acdev/npu驱动deb名为示例,最终以实际RTLinux目录下deb文件为准.
cd ./RTLinux
sudo dpkg -i ./kernel-module-m1000-actool_2.13+gitAUTOINC+476c4cc747_aarch64.deb
sudo dpkg -i ./kernel-module-m1000-npu_1.6.0-r20260729031608-472cf65_all.deb

RT kernel测试示例:

负载，隔离场景，cpu0~~7为 housekeeping 且 cpu8~~11 为被隔离cpu，在被隔离核cpu8~11 开启优先级90的实时任务，运行12小时

#Uboot env
setenv bootextraarg 'quiet splash isolcpus=managed_irq,domain,8-11 rcu_nocbs=8-11 irqaffinity=0-7 cpuidle.off=1'

#系统测试
sudo su
./isolcpus_rtlinux.sh 90 12 --stress

参考脚本： isolcpus_rtlinux.sh

#!/bin/bash

check_running_as_root() {
   uid="$(id -u 2>/dev/null)"

   if [ "$uid" = "0" ]; then
        echo "pass: running as root"
   else
       echo "fail: not running as root"
       echo "info: please run with <sudo su> first"
       exit
   fi
}

check_running_as_root
echo

if [ $# -lt 2 ];then
        echo "./isolcpus_rtlinux.sh <优先级> <测试时长:小时> [--stress:否则为空载]"
        exit
fi

# Disable powercapping:
echo "read power capping enable[0]/disable[2]: $(ac_tool register r32 -a 0x280fd2c0)"
echo "read hwmon power capping enable[0]/disable[1]: $(cat /sys/devices/platform/soc@0/75b000.i2c/i2c-18/18-0040/hwmon/hwmon*/powercapping_disable)"
#echo "disable power capping: $(ac_tool register w32 -a 0x280fd2c0 -v 2)"
echo "disabling power capping $(echo 1 > /sys/devices/platform/soc@0/75b000.i2c/i2c-18/18-0040/hwmon/hwmon*/powercapping_disable) ..."
echo "read power capping enable[0]/disable[2]: $(ac_tool register r32 -a 0x280fd2c0)"
echo "read hwmon power capping enable[0]/disable[1]: $(cat /sys/devices/platform/soc@0/75b000.i2c/i2c-18/18-0040/hwmon/hwmon*/powercapping_disable)"
echo

# Enable VPU performance
echo "read VPU devfs governor: $(cat /sys/devices/platform/soc@0/200000.vpu/devfreq/200000.vpu/governor)"
echo "enabling VPU performance $(echo performance > /sys/devices/platform/soc@0/200000.vpu/devfreq/200000.vpu/governor) ..."
echo "read VPU devfs governor: $(cat /sys/devices/platform/soc@0/200000.vpu/devfreq/200000.vpu/governor)"
echo

# Disable cpuidle state0: CONFIG_ARM_PSCI_CPUIDLE 已默认关闭, 无以下节点
#echo -e "cpuidle state0 enable[0]/disable[1]: \n$(cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpuidle/state0/disable)"
#echo "disabling cpuidle state0 on core 8~11 ..."
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpuidle/state0/disable
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu1/cpuidle/state0/disable
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/cpuidle/state0/disable
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu3/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu4/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu5/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu6/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu7/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu8/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu9/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu10/cpuidle/state0/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu11/cpuidle/state0/disable
#echo -e "cpuidle state0 enable[0]/disable[1]: \n$(cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpuidle/state0/disable)"
#echo

# Disable cpuidle state1: CONFIG_ARM_PSCI_CPUIDLE 已默认关闭, 无以下节点
#echo -e "cpuidle state1 enable[0]/disable[1]: \n$(cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpuidle/state1/disable)"
#echo "disabling cpuidle state1 on core 8~11 ..."
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpuidle/state1/disable
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu1/cpuidle/state1/disable
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/cpuidle/state1/disable
##echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu3/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu4/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu5/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu6/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu7/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu8/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu9/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu10/cpuidle/state1/disable
#echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu11/cpuidle/state1/disable
#echo -e "cpuidle state1 enable[0]/disable[1]: \n$(cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpuidle/state1/disable)"
#echo

# Disable cpu_manage on acdev:
echo "cpu manage enable[1]/disable[0]: $(cat /sys/kernel/cpu_manage/enable)"
echo "disabling cpu manage on acdev $(echo 0 > /sys/kernel/cpu_manage/enable) ..."
echo "cpu manage enable[1]/disable[0]: $(cat /sys/kernel/cpu_manage/enable)"
echo

if [ $# -eq 3 ] && [ "$3"x == "--stress"x ];then
        echo "12 cpus stress:"
        stress --cpu 12 &
        #taskset -c 1-7 stress --cpu 11 &
        sleep 2
        echo
fi

date
echo

# Housekeeping cpu : core 0~7
# Isolated cpus    : core 8~11
echo "time taskset -c 8-11 sudo cyclictest -m -Sp$1 -i200 -D$2h -b50"
echo

#sudo sh -c 'echo 0 > /proc/sys/kernel/timer_migration'

time taskset -c 8-11 sudo cyclictest -m -Sp$1 -i200 -D$2h -b50
#time taskset -c 0,8-11 sudo cyclictest \
#      -m -p90 -i200 -d0 -D24h -b50 \
#      -t4 -a8-11 \
#      --mainaffinity=0 \
#      --tracemark

#sudo sh -c 'echo 1 > /proc/sys/kernel/timer_migration'

echo
date

模型，隔离场景，cpu0~~7为 housekeeping 且 cpu8~~11为被隔离cpu，在被隔离核cpu8~11 开启优先级90的实时任务

#Uboot env
setenv bootextraarg 'quiet splash isolcpus=managed_irq,domain,8-11 rcu_nocbs=8-11 irqaffinity=0-7 cpuidle.off=1'

#被隔离实时任务启动
time taskset -c 8-11 sudo cyclictest -m -Sp90 -i200 -D12h -b50

步骤 8：生成用户签名

# 生成用户签名
fip-prebuild/cert_create -n -k --key-alg rsa --key-size 2048 \
    --nt-fw-key fip-prebuild/pri_user.pem

提示

重要：同一家公司，请使用同一签名，否则混刷 soc.wic 可能会导致不开机。

编译

添加源码路径

# 克隆源码
cd m1000-soc-sw-sdk
git clone git@gitee.com:MooreThreadsNDA/m1000-entrytable.git
git clone --recurse-submodules git@gitee.com:MooreThreadsNDA/m1000-uboot.git -b release_M1000_1.6.0
git clone git@gitee.com:MooreThreadsNDA/m1000-linux-kernel.git
cd m1000-linux-kernel
git checkout release_M1000_1.6.0
cd ../m1000-entrytable
git checkout release_M1000_1.6.0

# 使用 devtool 添加源码路径
devtool modify -n m1000-entry-table-tool ../m1000-entrytable
devtool modify -n u-boot-mt ../m1000-uboot
devtool modify -n linux-mthreads ../m1000-linux-kernel

如果需要修改路径或删除路径，可使用 devtool reset <module>，然后重新执行 devtool modify -n 命令进行更新。

编译步骤概述

编译 u-boot 源码，生成 u-boot.bin
编译 entry-table 源码，生成 m1000_entry_v1.0.0-oem.bin
打包生成 soc-firmware-image.wic
如果 u-boot 代码有更新：
- 执行 generate_wic.sh 脚本，快速替换 fip.bin 中的原始 u-boot.bin wic 文件
如果重新编译了 m1000_entry_v1.0.0-oem.bin，请替换 fip-prebuild/firmware 下的相应文件，并重新编译 soc-firmware-image.wic
对最终生成的 soc-firmware-image.wic 文件进行签名
编译 image & dtb
编译 rootfs.wic

编译 U-Boot

# 执行环境配置脚本
source setup_env.sh build
# 使用 devtool modify 创建 u-boot 源码路径
devtool modify -n u-boot-mt ../m1000-uboot/

# 执行成功后会自动进入 build 目录
# 编译 u-boot
bitbake u-boot-mt

查看编译输出目录：

# 查看编译输出目录
ls tmp/deploy/images/aimodule/

u-boot-aimodule-2025.04-r0.bin  
u-boot-mt-initial-env
u-boot-aimodule.bin             
u-boot-mt-initial-env-aimodule
u-boot.bin                      
u-boot-mt-initial-env-aimodule-2025.04-r0

如果编译成功，会在上述目录中生成 u-boot.bin 文件。

如果编译失败，可执行以下命令清除并重新编译：

# 清除并重新编译
bitbake u-boot-mt -c cleanall

cleanall 也适用于清除其他镜像的编译缓存。

编译 Entry-Table

如果修改了 GPIO 配置，需要重新编译 entry-table：

source setup_env.sh build
devtool modify -n m1000-entry-table-tool /home/xxx/m1000-entrytable
bitbake m1000-entry-table-tool

ls tmp/deploy/images/aimodule/firmwares
m1000_entry_oem.bin
m1000_entry_v1.0.0-oem.bin

编译 soc-firmware-image.wic

wic 包含：firmwares + entrytable（包含在 firmwares 中）+ scp.bin + tfa.bin + u-boot.bin。fip.bin 包含：scp.bin + tfa.bin + u-boot.bin。

默认情况下，build/tmp/deploy/images/aimodule/ 目录下没有 .wic 文件。

初次编译 soc-firmware-image.wic 时，直接按照下述流程编译：

source setup_env.sh build
cp ../fip-prebuild/fip.bin ./tmp/deploy/images/aimodule/.
bitbake soc-firmware-image

ls tmp/deploy/images/aimodule/
soc-firmware-image-aimodule.rootfs-xxx.rootfs.manifest
soc-firmware-image-aimodule.rootfs-xxx.testdata.json
soc-firmware-image-aimodule.rootfs-xxx.rootfs.wic

如果 entrytable 有改动，编译完成后替换 build/tmp/deploy/images/aimodule/firmwares 目录下对应文件 m1000_entry_v1.0.0-oem.bin，再重新编译 wic，并替换 fip-prebuild/firmware/ 下的对应文件。

如果修改了 u-boot 源码，重新编译的 bin 可以通过脚本 generate_wic.sh 方便地替换旧的 u-boot.bin，并且重新打包成新的 soc-firmware-image.wic。

替换 wic 中的 u-boot.bin 并重新打包

修改 u-boot 代码后，按照下面步骤编译打包 wic 文件：

# 进入m1000-soc-sw-sdk路径
cd m1000-soc-sw-sdk
# 测试 fiptool 是否可用
fiptool version

# 此脚本针对修改 u-boot 源码后，重新打包 wic
./generate_wic.sh

generate_wic.sh 脚本替换 fip.bin 中的 u-boot.bin，并且重新打包 soc-firmware-image.wic。

编译 Kernel Image 和 DTB

在 m1000-soc-sw-sdk 目录下执行：

# 执行环境配置脚本
source setup_env.sh build

# 指定内核源码路径（使用绝对路径）
devtool modify -n linux-mthreads ../m1000-linux-kernel/

# 执行成功后会自动进入 build 目录
# 编译 kernel image 和 dtb
bitbake linux-mthreads

在 build/tmp/deploy/images/aimodule/ 目录下会生成对应 Image 和 DTB 文件：

ls tmp/deploy/images/aimodule/

Image
Image-aimodule.bin
Image.gz
Image.gz-aimodule.bin
m1000-aimodule-aimodule.dtb
m1000-aimodule.dtb
modules-aimodule.tgz

编译 Kernel Image 和对应的 debs

在 m1000-soc-sw-sdk 目录下执行：

# 执行环境配置脚本
source setup_env.sh build

# 执行成功后会自动进入 build 目录
bitbake linux-mthreads -c cleanall

# 编译 Kernel Image & debs
build-linux-deps.sh

在 build/tmp/deploy/images/aimodule/ 目录下会生成对应 Image 和 deb 文件：

ls tmp/deploy/images/aimodule/debs
linux-headers-7.0.14-xxx_arm64.deb
linux-image-7.0.14-xxx_arm64.deb
linux-libc-dev_7.0.14-xxx_arm64.deb

编译 Rootfs

请先确认执行脚本 build-linux-deps.sh 编译了包含 kernel image、linux headers、ko 的 deb 包。即 build/tmp/deploy/images/aimodule/debs 目录下的 deb 包。

将 musa 等包移入 m1000-soc-sw-sdk/musa-debs 目录下，编译 rootfs 时自动安装 musa 包。

如果宿主机和 rootfs 的架构不一致，执行下列命令：

# 在宿主机
sudo apt update
sudo apt install qemu-user-static binfmt-support
sudo update-binfmts --enable qemu-aarch64

在 m1000-soc-sw-sdk 目录下执行：

# 执行环境配置脚本
source setup_env.sh build

# 执行成功后会自动进入 build 目录
# 编译 rootfs
bitbake m1000-image-ubuntu

在 build/tmp/deploy/images/aimodule/ 目录下会生成对应 rootfs 文件：

ls build/tmp/deploy/images/aimodule/
m1000-image-ubuntu-aimodule-xxx.rootfs.ext4
m1000-image-ubuntu-aimodule-xxx.rootfs.wic
m1000-image-ubuntu-aimodule-xxx.rootfs.manifest
m1000-image-ubuntu-aimodule-xxx.rootfs.testdata.json

编译 U 盘启动 iso 镜像

cd m1000-soc-sw-sdk/udisk-upgrade-aimodule
chmod 755 *.sh
sudo ./env_init.sh
sudo ./mk_all.sh
ll m1000-soc-sw-sdk/udisk-upgrade-aimodule/out/m1000-aimodule-ubuntu-xxx.iso

使用此 iso 镜像制作 U 盘启动盘，参考系统烧录和系统安装指南进行系统烧录。

概述​

SDK 开发环境部署组件​

SDK Repo 目录结构​

运行原理​

编译产物说明​

部署编译流程​

固件组成说明​

快速开始​

准备文件​

安装步骤​

步骤 1：安装 Docker​

步骤 2：配置 Docker 权限​

步骤 3：加载 Docker 镜像​

步骤 4：启动 Docker 容器​

步骤 5：准备 SDK 工作环境​

步骤 6：配置编译参数(非RT linux)​

(可选)步骤 7：配置编译参数(RT linux)​

步骤 8：生成用户签名​

编译​

添加源码路径​

编译步骤概述​

编译 U-Boot​

编译 Entry-Table​

编译 soc-firmware-image.wic​

替换 wic 中的 u-boot.bin 并重新打包​

编译 Kernel Image 和 DTB​

编译 Kernel Image 和对应的 debs​

编译 Rootfs​

编译 U 盘启动 iso 镜像​

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部署编译流程

固件组成说明

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安装步骤

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步骤 2：配置 Docker 权限

步骤 3：加载 Docker 镜像

步骤 4：启动 Docker 容器

步骤 5：准备 SDK 工作环境

步骤 6：配置编译参数(非RT linux)

(可选)步骤 7：配置编译参数(RT linux)

步骤 8：生成用户签名

编译

添加源码路径

编译步骤概述

编译 U-Boot

编译 Entry-Table

编译 soc-firmware-image.wic

替换 wic 中的 u-boot.bin 并重新打包

编译 Kernel Image 和 DTB

编译 Kernel Image 和对应的 debs

编译 Rootfs

编译 U 盘启动 iso 镜像