Lambda Sim
欢迎来到 Lambda Sim 文档首页。
这里汇总了产品介绍、快速开始、编辑器与机器人教程、API 参考以及常见问题等内容，便于按流程快速学习和使用。
以下教程中的命令与资产路径均以 LambdaSim 源码仓库根目录为基准；USD、URDF、模型等运行资产随 LambdaSim 仓库提供。开始前，请先完成 Lambda Sim 运行环境准备。
编辑器与场景
- 编辑器快速开始：加载机器人，认识场景大纲、参数面板、资产管理器和时间轴。
- USD 场景与组件：理解场景描述、组件数据与保存流程。
- GripperSlot 组件：标定抓取区域，读取并采样抓取目标。
- Scene 物理参数：设置接触、摩擦、刚体、关节与驱动参数。
机器人运动
- IK 与 Direction-Up IK：配置末端目标并求解关节姿态。
- 双臂 IK 与视口控制：连接 IK 目标与视口交互。
- 轮式机器人：实现 AGV 运动、地面导航、避障和路径跟随。
渲染
- LambdaRender 无窗口渲染：创建场景、配置相机与光源并导出图像。
求解器
- 开发自定义 Solver：定义求解器输入、输出和仿真流程。
- DFSPH 流体求解器：准备容器、流体与障碍物并配置流体仿真。
- 多物理场耦合仿真：组合 MuJoCo 与 IPC，运行机器人和布料的交互仿真。
应用案例
- MuJoCo-Ektro 双臂抓取案例：连接双臂 IK、抓取目标、关节驱动与时间轴。
术语表
RoboEvolve
示例源 码与设计说明
手册中的源码、模型及设计说明链接指向 LambdaSim 内部代码仓库，需要相应的仓库访问权限。链接固定到本次手册迁移时的源码提交；运行示例时，请使用与手册 API 对应的 LambdaSim 版本。
