Lambda Sim 常见问题

本文汇总 Lambda Sim 在场景导入、场景构建、状态管理和渲染中的常见问题。请先打开产品介绍了解平台定位，再根据需要查看API 参考中的模块和使用约束。

场景导入与构建

为什么导入场景时找不到文件或 Prim？

请依次检查：

• USD 文件路径是否存在，并且当前进程有读取权限。
• 场景引用的纹理、网格和其他依赖路径是否可解析。
• prim_path 是否指向实际存在的 Prim。
• 场景是否包含 Lambda Sim 当前 schema resolver 可以识别的属性。
• 运行环境是否安装了 usd-core 及相关 Lambda Sim 依赖。

可以先使用 API 参考中的 load_stage()、resolve_path()、get_all_prims() 和 get_attribute() 检查 Stage 和 Prim。

状态、物理和几何

为什么调用 Scene.step() 后状态没有推进？

当前 Scene.step() 是空实现，不提供动力学推进。它不能替代物理积分器，也不能保证关节、碰撞或软体状态随时间更新。需要动画结果时，请使用 USD 时间码更新或回放已经写入的场景状态。

为什么网格导入后法线或 UV 不正确？

请检查导入网格时是否启用了法线和 UV 读取，并确认 USD Mesh 中确实包含对应属性。还要检查网格是否需要三角化，以及材质是否引用了正确的纹理路径。可以使用 get_mesh()、get_mesh_subsets() 和 triangulate_mesh() 分别检查网格数据、subset 和拓扑。

渲染与数据生成

为什么场景导入成功但没有渲染输出？

多相机渲染至少需要传感器相机和一个有效灯光。请检查：

• USD 场景中存在可用相机。
• 场景中存在有效的点光源、方向光、矩形光或圆盘光。
• 相机和灯光的 Prim 路径可以解析。
• 当前环境安装了渲染器及其依赖。
• 输出目录存在，并且当前进程具有写权限。

图像序列为什么不能导出 MP4？

Lambda Sim 的图像渲染和视频拼接是不同环节。图像生成成功不代表视频组件已经可用。请确认视频导出选项、输出路径和视频依赖已配置，并检查 data_synth_stitch 相关命令的错误信息。