开发自定义 Solver
这篇文档面向希望为 LambdaSim 接入新求解器的开发者。你将先实现一个可以运行、重置和释放的最小 Solver，再学习如何读取场景数据、发布计算结果，以及参考 IPC 和 MuJoCo 接入真实物理算法。
DFSPH 流体求解器
SPH 用一组粒子表示液体。LambdaSim 的 SolverSPH 使用 DFSPH 方法，在计算水流运动时尽量保持液体体积稳定，适合烧杯盛 水、液体绕过障碍物等场景。
多物理场耦合仿真
在 LambdaSim 中，多物理场耦合仿真指同一个场景里同时运行多个求解器，由它们分别计算不同的物理场，并在仿真步内交换所需的数据。例如刚体（机器人、机械臂、道具）由 MuJoCo 求解器推进，布料、线缆等软体由 IPC 求解器推进；两者可以发生接触，也可以只让一方影响另一方。