Lambda Sim 术语表

本文解释 Lambda Sim 产品介绍和 API 页面中使用的专业术语，并补充 RoboEvolve 集成 Lambda Sim 时出现的常用术语。你可以按类别查找场景、几何、状态、渲染、运行环境和上层集成概念。

Lambda Sim 与集成组件

术语	中文含义	在平台中的作用
Lambda Sim	Lambda 仿真与渲染平台	读取 USD 场景、组织场景状态、回放动画并生成渲染结果。
RoboEvolve	使用 Lambda Sim 的上层流程平台	编排任务、数据采集、策略训练和仿真评测。
RoboTwin	机器人任务与数据基础	为 RoboEvolve 提供任务、物体和专家示范数据。
Isaac Sim	另一种机器人仿真平台	在部分上层流程中作为 Lambda Sim 之外的可选仿真后端。
SAPIEN	RoboTwin 使用的机器人仿真器	为 RoboTwin 任务提供仿真环境，不是 Lambda Sim 的组成模块。
USD	Universal Scene Description，通用场景描述	描述三维场景的层级、几何、材质、相机、灯光和动画。
URDF	Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式	在上层机器人流程中描述连杆、关节和相关资产；是否直接导入取决于适配器。
MJCF	MuJoCo XML 模型格式	在上层机器人流程中描述机器人和仿真模型；是否直接导入取决于适配器。
RoboEvolve backend	RoboEvolve 仿真后端	RoboEvolve 调用 Lambda Sim 运行场景和生成观测的接口层。

场景和运行时对象

术语	中文含义	在 Lambda Sim 中的作用
Stage	USD 场景容器	保存场景层级、Prim、属性和时间码。
Prim	USD 场景元素	表示场景中的物体、网格、相机、灯光或其他元素。
Scene	场景对象	管理 USD 场景导入、更新和运行时对象访问。
Builder	场景构建器	以编程方式添加 body、shape、joint 和 articulation。
Model	静态场景模型	保存 body、shape、joint、材质、相机和灯光等结构。
SimData	仿真状态数据	保存刚体位姿、软体顶点等运行时状态。
RenderScene	渲染场景	保存渲染所需的场景对象和资源。
finalize	构建运行时对象	将场景或 Builder 数据编译为 Model、SimData 和渲染对象。
namespace	导入命名空间	指定 USD 内容按 rigid、solid 或 auto 方式导入。
body	刚体实体	保存质量、质心、惯性和变换等刚体属性。
shape	几何形状	表示平面、球、盒体、网格等几何或碰撞形状。
articulation	关节组合体	表示由多个刚体和关节组成的机械臂等运动系统。

几何、物理和渲染概念

术语	含义	在平台中的作用
刚体	位姿、质量和惯性可以描述的实体	表示机器人部件和不可变形物体。
软体	由粒子和网格拓扑组成的可变形对象	表示布料等随时间变化的网格。
关节	连接两个刚体并限制相对运动的结构	表示旋转、平移或固定等运动关系。
时间码	USD 中定位动画状态的时间值	按时间回放刚体、软体和相机动画。
物理求解器	根据物理规则计算运动和接触的组件	计算仿真中的动力学状态；当前 Lambda Sim 代码路径尚未完成完整的动力学闭环。
传感器	获取环境或机器人状态的虚拟设备	生成相机、深度、关节或其他观测数据。
域随机化	系统改变场景条件的方法	随机改变背景、桌面、光照和杂物，增加训练数据变化。
SDF	Signed Distance Field，有符号距离场	为几何体提供距离信息，可用于碰撞或几何处理。
Hydroelastic Mesh	基于几何距离和接触模型的网格表示	在需要 Hydroelastic 碰撞处理的路径中使用，通常要先构建 SDF。
3DGS	3D Gaussian Splatting，三维高斯泼溅	在上层数据生成流程中表示或生成三维场景视图。
Sim-to-Real	Simulation to Reality，仿真到现实	描述上层应用将仿真策略迁移到真实机器人的过程。

Lambda Sim 数据与任务术语

术语	中文含义	在平台中的作用
episode	任务回合	一次完整的任务尝试或运行回合，用于统计成功率。
trajectory	轨迹	一次任务执行过程中连续的状态和动作记录。
专家示范	Expert Demonstration	RoboEvolve 或其他上层应用记录的任务动作轨迹。
smoke test	最小启动验证	上层应用使用一个任务回合确认 Lambda Sim 后端和最小任务可以启动。
seed	随机种子	控制随机过程的初始值，用于复现场景和评测结果。
RGB	Red、Green、Blue，红绿蓝颜色通道	表示相机采集的彩色图像。
joint	关节状态	表示机器人关节的位置、速度或其他关节观测。
ee	End Effector，末端执行器	表示机械臂末端工具的状态或位姿。
pose	位姿	同时描述位置和方向。
action	动作	策略输出给机器人或仿真环境的控制量。

上层数据与模型格式

术语	中文含义	在平台中的作用
HDF5	Hierarchical Data Format 5，层次数据格式	在 RoboEvolve 集成中保存专家示范、图像和机器人状态。
LeRobot	机器人学习数据集格式和工具生态	在 RoboEvolve 集成中作为策略训练的数据输入格式。
Zarr	分块数组数据存储格式	保存处理后的数组和训练数据。
Parquet	列式数据文件格式	保存 LeRobot 数据集中的结构化记录。
Torch	PyTorch 模型格式或框架	保存可在评测容器中加载的策略模型。
JAX	面向数值计算和机器学习的 Python 框架	某些策略训练流程使用的模型计算框架。
Orbax	JAX 模型检查点工具和格式	保存 JAX 模型参数；在 S5000 评测前通常需要转换为 Torch。
checkpoint	模型检查点	训练过程中保存的模型状态，用于恢复训练或加载模型评测。
norm_stats.json	归一化统计文件	保存训练和评测所需的观测归一化统计信息。

RoboEvolve 集成术语

术语	中文含义	在平台中的作用
Policy Server	策略推理服务	在 RoboEvolve 集成中加载策略 checkpoint 并提供推理。
Eval Client	评测客户端	在 RoboEvolve 集成中驱动场景、策略请求和评测结果收集。
ACT	一类机器人动作策略模型	RoboEvolve 上层使用的动作策略模型，不属于 Lambda Sim API。
DP	一类策略模型	使用示范数据生成机器人动作。
DP3	支持点云输入的策略模型	使用点云等三维观测训练机器人策略。
Pi_0	Pi 系列策略模型	使用对应的数据处理入口生成训练输入。
Pi_05	Pi 系列策略模型	可用于 RoboEvolve 的策略评测流程。
RLinf	强化学习训练框架	RoboEvolve 上层使用的训练和数据转换框架。
SFT	Supervised Fine-Tuning，监督微调	使用专家示范数据训练或微调策略模型。
worker	工作进程	RoboEvolve 中并行执行数据采集、推理或评测任务的进程。
基准验证	Benchmark Validation	上层应用按统一任务、随机种子和评测协议比较策略性能。

Lambda Sim 运行环境与工程术语

术语	中文含义	在平台中的作用
GPU	Graphics Processing Unit，图形处理器	执行仿真、训练、渲染和推理计算。
MUSA	摩尔线程 GPU 软件栈和计算平台	为 Lambda Sim 的仿真、渲染和上层推理提供运行环境。
axinfra	Lambda Sim 使用的运行时基础库	为当前 Python API 提供底层运行支持。
usd-core	USD Python 核心库	提供 Stage、Prim 和 USD 数据访问能力。
path_tracer	路径追踪渲染组件	为部分 Lambda Sim 渲染和数据生成路径提供支持。
MUSA_VISIBLE_DEVICES	MUSA 设备可见性变量	指定仿真进程可以使用的设备。
MTHREADS_VISIBLE_DEVICES	摩尔线程设备可见性变量	指定训练进程可以使用的设备。
PID	Process Identifier，进程标识符	标识后台运行的数据采集或评测进程。
API	Application Programming Interface，应用程序编程接口	提供可按名称查阅的模块、类、函数和参数。
Docker	容器运行工具	隔离训练、采集和评测所需的软件依赖。
x86_64	x86 64 位处理器架构	当前 Lambda Sim 集成环境使用的服务器架构。
aarch64	ARM 64 位处理器架构	当前 Lambda Sim 集成环境不作为发布基线。
RoCE	RDMA over Converged Ethernet，以太网上的 RDMA	为 RoboEvolve 多卡或多机任务提供高速互联。
cuRobo	机器人运动规划组件	RoboEvolve 上层使用的机器人规划组件，不属于 Lambda Sim API。

相关页面

• 产品介绍：了解平台定位、组件和工作流。
• Lambda Sim 快速开始：运行场景导入和图像生成流程。
• 上层平台集成：了解 Lambda Sim 与 RoboEvolve 的功能关系。
• RoboEvolve 快速开始：运行数据采集、训练和评测流程。
• API 参考：查看模块、函数和参数。
• 常见问题：排查安装、场景导入和渲染问题。